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焊接机器人的分类与结构
作者:管理员    发布于:2020-05-26 16:14:17    文字:【】【】【
摘要:焊接机器人
焊接机器人是包括切割和喷涂的工业机器人。为了可以多方面使用,机器人最后的一个轴的机械接口,一般放一个法兰,可以更换不同功能的工具或末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的端部法兰上安装切割枪或焊钳,作用于切割、焊接或热喷涂。
焊接机器人包括焊接设备和机器人两部分。焊接设备像电弧焊和点焊,又是由电弧焊(送丝机)、焊枪(夹具)、焊接电源(所有控制系统)等组成。智能机器人多了传感器系统,其中包括摄像机或激光或其他控制装置。
焊接机器人一般都是有关节的机器人,其中包括六个轴,轴1、2、3作用是将末端道具传送到不同的空间位置,轴4、5、6作用与不同要求的道具姿态。焊接机器人的机械结构有两种:一种侧摆结构,一种平行四边形结构。
平行四边形机器人是上臂(拉杆驱动)和下臂形成平行四边形的两侧,因此得名。
早期开发的平行四边形机器人的工作空间小(只有前端能用),很难倒立,后期经过不断的改革,平行四边形机器人将工作空间增加到了机器人的顶部、底部、后部,并且刚度适合,因此得到了广泛的重视及应用。
侧摆结构主要是上下臂活动范围大,机器人的工作空间几乎能到达一个球形,因此,机器人可以倒挂在机架上工作,既节省占地面积又方便地面物体流动。像这种机器人由于是适用轴2和轴3悬臂结构,刚度会有一定的降低,只适合小负载的切割、电弧焊和喷涂。
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